一种海上风机塔筒表面防腐蚀涂层修复的机器人轨迹规划方法及系统

本申请涉及一种海上风机塔筒表面防腐蚀涂层修复的机器人轨迹规划方法及系统，涉及涂层修复处理技术领域，该方法包括：首先将塔筒表面建模为点云数据，并识别标记腐蚀部分，然后将点云数据网格化，并将塔筒表面按照腐蚀等级划分为多个子区域，每个子区域抽象为加权无向图。随后，对加权无向图进行欧拉回路的分层式轨迹规划，以加权无向图中的奇度顶点为基准，基于深度优先搜索算法迭代求解最小回溯哈密顿圈，直至收敛，以此更新防腐蚀修复轨迹，得到最优的修复轨迹，进而控制涂层修复机器人进行防腐蚀涂层修复。本申请实现了自适应腐蚀区域调整修复的轨迹规划策略，改进了轨迹规划算法提升修复效率，实现更高效率和更高精度的防腐蚀修复。