一种基于多源信息的穿刺针力觉感知系统及方法

本发明涉及穿刺针力觉感知技术领域，具体涉及一种基于多源信息的穿刺针力觉感知系统及方法，包括：微型摄像头，用于采集检测穿刺针与组织间接触力的视觉信息；F/T传感器，用于采集检测穿刺针与组织间接触力的触觉信息；视觉感知力觉单元，用于在所述视觉信息中检测提取出穿刺针与组织间接触力；触觉感知力觉单元，用于在所述触觉信息中检测提取出检测穿刺针与组织间接触力；多源感知融合单元，用于确定出穿刺针与组织间接触力的最优解。本发明实现将视觉感知和触觉感知进行多源融合进行接触力的多模态感知，提升穿刺针力觉感知的性能，确定出穿刺针与组织间接触力的最优解，实现对穿刺针与组织间的接触力的高精度感知优化。