一种深海水下电液作动器EHA及其控制系统

本发明公开了一种深海水下电液作动器EHA及其控制系统。系统通过动力源模块提供动力，通过压力补偿模块控制系统油压和外部海水的压力平衡，通过集成阀组模块进行油液流通和油压控制，通过执行机构模块执行控制模块的控制指令，控制模块进行系统整体的协同控制。本发明控制系统通过压力补偿器补偿系统与深海高水压环境之间的不平衡压力，以减小深海高水压环境影响，同时作为油箱进行供油，实现了系统的小型化，提高了系统在水下工作时的可靠性；本发明优化了集成阀组各元件的安装位置及内部流道，降低了流体在流道内部的压力损失，提高了深海水下电液作动器能量利用效率；本发明可实现非对称液压缸在深海的四种工况运行，可以完成水下高精度运动。