基于MATD3的多无人机通感一体化轨迹和波束成形优化方法

本发明公开了一种基于MATD3的多无人机通感一体化轨迹和波束成形优化方法，包括：构建多无人机支持的通信感知一体化系统；在通信方面，计算通信链路增益和信干噪比SINR，并由此推导通信和速率；在感知方面，计算波束方向图增益；以最大化所有通信用户在任务时间段内的总数据率为优化目标建立优化问题；使用基于K‑means的分层用户关联算法将通信用户与感知用户与无人机相关联；使用集中式训练、分布式执行CTDE的MATD3算法对无人机进行训练，完成对多无人机通感一体化轨迹和波束成形的优化。本发明考虑了更为实际的漫游用户场景和无人机的三维部署，在满足感知需求的同时达到较高的通信和速率。