基于改进A*的路径规划方法

本发明公开了一种基于改进A*的路径规划方法，涉及路径规划技术领域，包括初始化地图环境，确定待规划路径的起点和终点，初始化障碍物列表、开放列表和关闭列表，遍历地图中的所有节点，得到障碍物节点，将障碍物节点放入障碍物列表中，将关闭列表设置为空，将起点放入开放列表中；从起点开始，以当前节点的八个方向寻找初始路径点，将初始路径点放入开放列表中，结合代价函数来优先搜索至少一个初始路径点，将代价值最小的初始路径点作为后续搜索的父节点，将该点从开放列表移入关闭列表中；提取初始路径中所有转折点，判断转折点前后两点之间的最短路径是否穿过障碍物，根据判断结果对初始路径进行路径更新得到最优路径，本发明可缩短路径长度。