一种三维运动轨迹定位方法及定位系统

本发明提供了一种三维运动轨迹定位方法及定位系统，涉及定位方法技术领域。本发明提供的方法包括：获取终端的环境图像及惯性数据；所述终端为待轨迹定位的移动终端；采用场景识别模型对环境图像进行场景识别获得场景识别结果；基于惯性数据构建初始轨迹，基于场景识别结果对初始轨迹进行纠偏约束获得终端的三维运动轨迹。本发明通过场景识别模型对采集的环境图像进行识别从而获得场景识别结果，然后根据惯性数据构建初始轨迹并且基于场景识别结果对轨迹进行纠偏约束以获得更准确的三维运动轨迹的定位信息。