一种机器人灵巧操作数据生成方法

本发明公开涉及模仿学习中的灵巧操作领域，尤其是设计一种机器人灵巧操作数据生成方法。该方法针对双手灵巧操作系统发展受限于特定的场景与交互物体，泛化能力仍显不足的痛点，提出了一种基于轨迹复用的数据生成方法，将少量人类演示数据集切割成三类子任务片段，随机化新场景中目标物体位姿，基于欧式变换生成新的末端执行器轨迹，并拼接为任务演示。此外，在仿真环境中执行任务判断生成数据是否有效以提高数据集生成质量。本公开通过轨迹重利用将同一轨迹与不同的图像增强组合，生成多个视觉不同但语义相似的训练样本，从而显著扩充数据集，提高双手灵巧操作模型的泛化性。