基于轨迹动态优化的多飞行器仿射队形切换方法

本发明公开了基于轨迹动态优化的多飞行器仿射队形切换方法，首先根据飞行器的运动特点，建立飞行器的非线性动力学模型；接着利用仿射编队控制理论，设计适用于多飞行器仿射编队的协同控制器，确保多飞行器能够实现稳定、协同的编队飞行，再通过期望队形设计仿射变换矩阵，获得领导飞行器的期望位置；然后建立领导者的轨迹优化体系；最终利用滚动优化算法动态求解领导者飞行轨迹的多项式系数。本发明通过对领导者轨迹进行动态优化，确保多飞行器在切换过程中能够更加灵活地适应任务需求和环境变化，同时有效避免碰撞，提高队形切换的效率和可靠性。