一种仿藤蔓充气臂的变刚度方法及其位置控制方法

本发明提出了一种仿藤蔓充气臂的变刚度方法及其位置控制方法,属于软体机器人技术领域。充气臂通过气压作用实现尖端外翻以伸长到期望长度，调整臂杆周围环状变刚度气囊内的压差进而控制充气臂的局部刚度，结合电机‑绳索装置可以在刚度最低的位置产生褶皱，实现充气臂的转向控制；在进行位置控制时，基于末端轨迹跟踪任务，采用顺序控制算法对各关节逐次进行闭环控制，在算法中建立了三种判据帮助末端轨迹跟踪任务完成。本发明提升了仿藤蔓充气式机械臂的变刚度范围，并且采用了新的制造工艺，可提升尖端运动的水平，顺序控制算法可以帮助充气臂实现精准的多关节并行协同控制。