一种面向弯曲轨道场景的低空巡检地铁保护区智能检测方法

本发明公开了一种面向弯曲轨道场景的低空巡检地铁保护区智能检测方法，涉及轨道交通技术、无人机技术领域，包括多边形目标检测模块、轨道曲率计算判别模块、直线拟合模块和曲线拟合模块，所述多边形目标检测模块采用视频流的方式对轨道进行目标检测；所述轨道曲率计算判别模块对轨道进行直线和曲线判定，所述直线拟合模块和曲线拟合模块分别针对直线和弯曲轨道场景，进行曲线轨迹拟合，本发明融合多边形目标检测算法与Catmull‑Rom曲线拟合技术的优化改进方案，显著提高了弯曲轨道场景下地铁保护区的绘制精度，同时又能保证直线轨道设计的拟合效果。