一种机械臂抓取非固定姿态物体的接触分析方法、装置及介质

本申请公开了一种机械臂抓取非固定姿态物体的接触分析方法、装置及介质；涉及机械臂抓取技术领域，解决将待抓取物体简化导致接触响应结果精度低的问题。本申请机械臂末端和非固定姿态物体分别由多个多面体组合而成，提高了几何表达的精度，为后续接触检测提供了更准确的基础。引入非线性阻尼模型，更真实地模拟了接触过程中的能量损失和力学特性，提高了接触力计算的准确性。通过对接触状态响应的分析，可以评估机械臂的抓取稳定性和安全性，为后续的抓取控制提供了可靠依据。