一种光伏清扫机器人的姿态调整方法及系统

本发明公开了一种光伏清扫机器人的姿态调整方法及系统，涉及智能控制技术领域，包括，利用运动学特性的姿态预测方法，生成光伏清扫机器人在未来时域内的姿态变化序列；根据姿态变化序列和控制能耗，采用滚动时域优化算法构建并求解优化目标函数，生成控制量序列；利用深度强化学习方法评估控制量序列的历史控制效果，并调整控制量的增益参数，生成控制增益调整向量；将控制增益调整向量与控制量序列进行加权融合，调节控制响应强度，生成控制指令集。本发明通过构建包含姿态误差与能耗代价的优化目标函数，并采用滚动时域优化算法在线求解，实现了姿态精度与能耗控制的协同优化。