一种光伏清扫机器人的姿态调整方法及系统

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一种光伏清扫机器人的姿态调整方法及系统
申请号:CN202510658062
申请日期:2025-05-21
公开号:CN120523194A
公开日期:2025-08-22
类型:发明专利
摘要
本发明公开了一种光伏清扫机器人的姿态调整方法及系统,涉及智能控制技术领域,包括,利用运动学特性的姿态预测方法,生成光伏清扫机器人在未来时域内的姿态变化序列;根据姿态变化序列和控制能耗,采用滚动时域优化算法构建并求解优化目标函数,生成控制量序列;利用深度强化学习方法评估控制量序列的历史控制效果,并调整控制量的增益参数,生成控制增益调整向量;将控制增益调整向量与控制量序列进行加权融合,调节控制响应强度,生成控制指令集。本发明通过构建包含姿态误差与能耗代价的优化目标函数,并采用滚动时域优化算法在线求解,实现了姿态精度与能耗控制的协同优化。
技术关键词
光伏清扫机器人 滚动时域优化算法 深度强化学习方法 姿态预测方法 卡尔曼滤波方法 高精度姿态 序列 驱动执行机构 姿态偏差 多源融合 关节 生成姿态数据 低通滤波方法 数据采集模块 数据分析方法 智能控制技术 能耗 加权方法
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