基于双向搜索的快速单源寻路算法

本发明涉及一种基于双向搜索的快速单源寻路算法，属于机器人路径规划的技术领域。它针对仓储物流中AGV路径规划存在的路径阻塞死锁、动态适应性差的问题，提出双向协同搜索机制：从目标点反向执行Dijkstra算法预计算各节点到目标的最短距离代价，结合正向搜索实时选取综合距离与转向代价最小的节点动态扩展路径；通过利用反向搜索得到的信息快速结合正向搜索时AGV的状态可以快速生成到达目标点的路径。本发明的算法支持AGV移动中即时生成下一节点，降低转弯频率，提升复杂环境下路径规划的实时性和效率。