消化内镜及其自主导航系统

本发明提供了一种消化内镜及其自主导航系统。消化内镜包括：头端，包括多光谱摄像头、微型激光雷达以及柔性力觉传感器，用于采集感知数据；仿生蛇形驱动结构，用于进行主动分段弯曲，以使消化内镜在消化道内进行位移；仿生蛇形驱动结构具有第一前进模式和第二前进模式，消化内镜满足在仿生蛇形驱动结构进行主动分段弯曲的不同分段处，分别以第一前进模式和/或第二前进模式进行位移。本发明提供的消化内镜可以实现对消化道环境的全面感知，提高检查效率和安全性。