一种基于多传感器信息融合的水下机器人目标检测方法

本申请涉及一种基于多传感器信息融合的水下机器人目标检测方法，通过水下机器人的声纳、视觉、温度和化学传感器获取目标的声纳回波、视觉图像、周围的水温和化学信息，对每个信息添加时间戳，使用插值法将信息对齐至统一时间轴上，提取目标的传感器特征信息，并基于信任度模型对传感器信息进行融合，实时调整每种传感器的信任度，将融合的特征信息与目标特征库进行相似度匹配以识别潜在目标对象，在确认的目标潜在范围内，采用概率密度函数检测算法判断目标存在，结合温度和化学传感器特征信息，使用支持向量机算法确定目标的种类，解决了在检测时水下目标与周围环境相似度较高，其特征不够明显难以准确检测的问题。