一种智能体离线在线物流路径规划方法及系统

本发明公开了一种智能体离线在线物流路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，该发明的核心思想是通过障碍物边界点的提取与聚类分析，定义环境复杂度进而自适配步长与偏置导向生长概率；扩展树生长阶段对状态空间进行划分，并设定价值函数为非目标导向生长提供采样区域参考，剪枝简化离线路径作为在线执行基准。引入虚拟目标点以增加逃逸力，破坏可能的零合力平衡点；多层次调控斥力，动态平衡全局与局部避障，确保安全距离的同时提升紧急避障能力。本发明将离线路径规划与在线避障实时规划相融合，利用高价值的预计算离线路径作为引导，动态且高效地执行在线避障规划，确保了智能体在执行任务实现高效且有效的路径规划。