基于阿克曼线控底盘的四轮机器人时间同步方法及系统

本申请涉及一种基于阿克曼线控底盘的四轮机器人时间同步方法及系统。方法包括：S1，获取预标定参数信息然后执行S2和S3；S2，利用IMU测量模块获取惯性测量数据获取第一数据集合；S3，获取反向间隙修正后的轮速数据和轮角数据并作为间隙修正采集数据；S4，基于相邻的最近两组间隙修正采集数据和车辆运动模型参数，获取控制点坐标系的加速度向量和角速度向量并作为第二数据集合；S5，将第一数据集合和第二数据集合在滑动窗口时间内进行时间误差分析，计算二者的时间偏差并进行时间同步。本申请通过目标方程的最小化约束，实现了IMU测量模块与底盘传感器数据的时间同步。