一种五轴上下料机器人及机械爪夹紧力自适应调节方法

本发明涉及机械爪技术领域，具体涉及一种五轴上下料机器人及机械爪夹紧力自适应调节方法。本发明对不同时刻下每个夹爪上不同区域的压力数据分布进行分析，获得每一时刻下每个夹爪上每个区域的相对受力集中程度以及压力变化偏离程度，并获得每一时刻的工件形变程度；根据每一时刻下不同夹爪上不同区域的相对受力集中程度，以及对应区域内不同时刻的压力数据的波动特征，获得每一时刻的压力波动异常程度；根据实时时刻的压力波动异常程度、对应邻域范围内不同时刻的工件形变程度以及所有夹爪上所有区域的压力数据分布对预设初始夹紧力进行调节，获得下一时刻的修正夹紧力。本发明通过自适应调节机械爪准确地夹紧力，提高夹爪抓取过程中的稳定性。