一种用于管板检修的多足机器人的运动学建模与求解方法

一种用于管板检修的多足机器人的运动学建模与求解方法，属于机器人运动学技术领域。为了解决并联式多足检修机器人的多种运动构型没有统一的运动学模型且无法进行正运动学解析解的问题。本发明将多足机器人简化为四足检修机器人，然后根据其运动特点将构型划分为n‑RRR平面并联机构和2R平面串联机构，使得平面四足检修机器人能够根据现有的串并联机构的运动学建模方法进行运动学建模；以2‑RRR构型为基础，通过变换坐标系的方法求得正向运动学的解析解，进而将3‑RRR构型和4‑RRR构型等效为2‑RRR构型实现正运动学求解。还可以建立平面四足检修机器人的统一逆运动学模型并求解，从而实现正逆运动学的建模与求解。