一种无人蜂群智能避障管理方法、装置及储存介质

本发明公开了一种无人蜂群智能避障管理方法、装置及储存介质，涉及无人机通信技术领域，方法包括：S1、构建无人蜂群避障系统模型，主机通过全向波束与僚机通信，僚机通过定向波束向主机传输数据，主机根据传输数据制定每个僚机的波束与飞行路径，僚机根据主机的指令感知环境和主机；S2、获取无人蜂群实时感知的环境；S3、主机将僚机与主机的最大化总通信速率作为优化目标；S4、实时联合优化算法求解优化目标函数，得到最优波束和飞行路径，实现无人蜂群避障；本方法能对障碍物的实时动态探测和避障，保证高效的通信性能，提高通信与感知资源的利用率，基于感知辅助通信技术取缔了导频，开发并解决了联合优化波束与飞行路径的通信速率最大化问题。