一种螺栓的柔顺拧转方法和拧转装置

本发明公开了一种螺栓的柔顺拧转方法和拧转装置，装置包括控制器、拧转模组、视觉定位组件和力矩反馈组件，通过视觉定位组件获取螺栓头的实时位姿数据；按照实时位姿数据调用锁紧组件嵌合至螺栓头并执行拧转操作，通过力矩反馈组件获取拧转操作对应的力矩实时数据；按照力矩实时数据和柔顺控制策略，下发扭矩调整指令至拧转调节组件，以调整拧转组件的扭矩输出；跳转执行通过视觉定位组件获取螺栓头的实时位姿数据的步骤，直至拧转操作结束。提高了作业的自动化水平和作业效率，同时大大降低了人工操作的风险。