一种等电位作业机械臂控制方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种等电位作业机械臂控制方法、系统、设备及介质，其中方法包括：确定机械臂的末端目标位姿并构建机械臂的状态空间模型；设计机械臂的控制系统包括：目标轨迹模块、逆运动学模块以及NADRC算法模块，其中，逆运动学模块的输出作为控制算法模块的输入；将NADRC算法模块设计为包含跟踪微分器、非线性误差反馈、扩展状态观测器和被控对象处理模块的NADRC算法结构；对扩展状态观测器和非线性误差反馈设计相应的变论域模糊控制器得到模糊自抗扰控制系统；将末端目标位姿输入到模糊自抗扰控制系统，使得机械臂自主进行作业。从而解决了现有机械臂操作过程中的非线性、强耦合、时变性及不确定性问题。