一种双机器人协同抛磨加工系统及方法

本发明涉及工业机器人抛磨加工的技术领域，具体为一种双机器人协同抛磨加工系统及方法，解决了现有方法难以实现双面协同控制，任一面的加工都会对另一面的加工变形造成直接影响的技术问题，其包括底座、转台、驱动机构、主/从六自由度工业机器人，驱动机构用于驱动转台绕Z轴转动，转台固连有用于夹持待抛磨叶片的夹具，主/从六自由度工业机器人连接有主/从抛磨组件，主/从抛磨组件连接有用于双面协同抛磨叶片的主/从百叶轮。本发明所述双机器人协同抛磨加工方法，通过极坐标系实现机器人在线编程轨迹规划，降低了轨迹规划难度，简化机器人运动轨迹，有效提高运动精度与机器人反馈速度，提升双机器人协同抛磨加工控制精度。