一种多模态融合的AGV动态路径规划与集群调度系统

本发明公开了一种多模态融合的AGV动态路径规划与集群调度系统，涉及多模态感知与数据融合技术领域，包括多模态感知模块：通过多源数据融合，结合硬件级时间同步与Transformer特征融合网络，生成动态障碍物置信度图谱；动态路径规划模块：采用改进滚动窗口算法，集成LSTM时空冲突预测模型与自适应权重代价函数，实现动态障碍物轨迹预测与无震荡全局路径生成；集群调度控制模块：基于边缘计算的分布式合同网协议，结合动态优先级抢占机制与数字孪生仿真预演，优化多AGV任务分配与冲突消解；数据冲突消解模块：通过置信度加权与滑动窗口时序校验，触发多模态重校准流程。本系统在物流仓储和智能制造场景中，提升动态障碍物规避成功率和AGV集群的鲁棒性与作业效率。