一种洋流扰动下AUV回坞路径规划方法和系统

本发明公开了一种洋流扰动下AUV回坞路径规划方法和系统，方法包括：获取障碍物及海洋环境数据，建立水下三维环境模型并引入海洋环境扰动；基于水下三维环境模型，根据任务需求确定AUV的初始状态与目标状态，并构建路径规划奖励函数；采用Dueling DQN架构，构建基于深度强化学习的路径规划模型，结合Double DQN机制、目标网络和优先经验回放PER机制，对路径规划模型进行训练；根据路径规划奖励函数和训练后的路径规划模型进行路径规划；本发明通过多重技术手段的有机结合，实现了在复杂洋流扰动和障碍物环境下高效、平滑、节能的AUV回坞路径规划。