矿车泊车路径规划方法

本发明涉及矿车泊车路径规划方法，包括如下步骤：于矿车行驶到装料区后，采集作业场景的图像和激光点云；将图像映射至激光点云，获取装料区场景信息；使用深度学习神经网络实时检测挖掘机位置，根据激光雷达与摄像头标定结果计算最佳装料泊车路径，以及计算装料泊车行驶起点位置并确定行驶区域；重构装料泊车作业区域点云，利用激光点云处理和边界提取算法，提取装料泊车局部路径行驶区域范围，生成矿车泊车路径；最终由计算平台将规划出来的局部路径发送给无人矿车控制模块。该方法可以实现泊车轨迹精度满足要求，矿车最终朝向和挖掘机期望目标朝向误差较小，朝向误差控制在合理范围类，满足露天矿山无人驾驶矿车对复杂场景适应能力。