一种基于三维高斯泼溅的未知环境下空地协同探索方法

本发明涉及一种基于三维高斯泼溅的未知环境下空地协同探索方法，属于危险环境下空地机器人协同探索领域。所述方法，包括：步骤S1、使用无人机获取待探索区域图像数据，利用三维高斯分布来描述复杂场景和可微分渲染技术，结合同时定位与建图（Simultaneous Localization And Mapping，SLAM）系统，精准估计无人机相机位姿和实时重建三维环境，遍历空间并标记出一系列关键航点；步骤S2、地面机器人利用无人机提供的航点，结合全局规划与局部规划的协同机制，实现对局部三维环境的精准探索；步骤S3、通过机器人在探索过程动态更新路径规划，构建探索区域的精细三维地图。本发明能够实现空地机器人协同探索未知环境并建立环境地图。