一种基于模式切换的智能网联车辆编队分布式协同控制方法、系统和装置

本发明公开了一种基于模式切换的智能网联车辆编队分布式协同控制方法、系统和装置，将车辆行驶模式分为单车巡航和编队跟随模式，在单车巡航模式下，利用行车风险场模型与模型预测控制使车辆沿风险最小路径运动；在编队跟随模式下，通过分布式模型预测控制使各车与前车保持安全距离，稳定跟随运动。同时，结合传感器和车联网构建状态集合，基于模糊理论的风险评估实时检测相邻车道碰撞风险，当风险达到阈值时，车辆由跟随转为单车巡航；当队列被拆分成两个子队列后，前方领航车对后方领航车产生吸引势场，两子队列逐渐靠拢，当满足跟随条件时，后方领航车由单车巡航转为编队跟随。最后，基于有限状态机思想，构建协同控制系统灵活调整行驶模式。