带式输送机下层自动卸料装置及智能控制方法

本发明涉及输送机技术领域，具体涉及带式输送机下层自动卸料装置及智能控制方法，包括通过多模态传感器阵列进行实时采集，形成对应的传感器数据，根据实时采集到的物料RGB图像，对物料RGB图像中所对应的物料进行识别，输出物料所对应的物料识别信息，将各个轮廓关键点与点云数据进行空间对齐；从对齐后的点云数据中提取出物料所对应的点云，构建对应的物料三维模型，计算出物料三维模型所对应的物料体积；构建对应的时空图，生成抓取优先级队列；根据生成的抓取优先级队列中物料所对应的物料信息，生成该物料所对应的抓取路径点坐标数据；根据抓取路径点坐标数据，控制并联机器人的夹持装置对运输机上的该物料进行抓取。