一种基于FLA星算法的多机器人编队路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于FLA星算法的多机器人编队路径规划方法及系统，方法包括以下步骤：获取预先构建的障碍物栅格地图；以编队中心或参考点的坐标形式设定起始点和目标点，基于中心点或参考点计算推导每个机器人具体的起始位置和目标位置，同时明确多机器人编队的队形参数；对FLA星算法进行初始化并进行路径搜索，在栅格地图中遍历与起始点相邻的栅格点集合，在遍历过程中采用代价函数作为节点更新的依据；本发明的FLA星算法将整个编队视为一个整体，在搜索过程中直接考虑队形约束，从而生成一组符合编队几何结构的路径集合，该路径集合天然满足队形保持要求，显著减轻后端轨迹优化或控制算法的压力。