移动机器人视觉导航方法及装置

本发明提供一种移动机器人视觉导航方法及装置，涉及人工智能技术领域，所述方法通过将移动机器人当前所在环境的拓扑地图中的图像目标、点目标和导航指令以及移动机器人的当前观测图像分别输入第一条件编码器，获得当前观测特征、目标图像相似特征、点目标特征和导航指令特征；然后将其输入第二条件编码器，获得掩码融合特征；然后将掩码融合特征、时间步特征以及随机高斯噪声输入轨迹解码器，得到待执行的轨迹序列数据；最后基于待执行的轨迹序列数据，驱动移动机器人移动。本发明提供的移动机器人视觉导航方法提高了移动机器人的导航成功率以及最远导航距离。