一种托盘叉取方法、系统、存储介质及程序产品

一种托盘叉取方法、系统、存储介质及程序产品，涉及一般的控制或调节系统领域，该方法包括：采集托盘区域图像，得到托盘位置坐标和货物分布数据；进行重心计算，得到货物平面重心预测值，计算剪刀叉模组的受力补偿系数，确定初始受力数值；确定机器人的运动轨迹参数，并生成运动控制指令，用以控制机器人的货叉移动至预设位置；生成初始举升指令，用以控制机器人的剪刀叉模组进行举升运动；获取剪刀叉模组的实时受力数据，并确定托盘水平姿态偏差值，生成举升补偿指令，用以调节实时受力数据，使得目标托盘调整至水平状态；生成车身前移指令和模组归位指令，控制目标托盘放置于载货车身。实施本申请，能提高机器人叉取和移动托盘的稳定性。