一种提高机器人多轴同步性能的高精度末端路径控制方法

本发明涉及一种提高机器人多轴同步性能的高精度末端路径控制方法，包括：建立笛卡尔空间路径误差和各轴关节空间跟踪误差的关联矩阵，构建由关节空间跟踪误差和多轴同步误差线性组合的协同耦合误差，根据各轴关节空间跟踪误差，建立各轴系在不同特性下的平衡缩放矩阵，用于调整各轴的控制命令，对协同耦合误差进行修正，获得包含各轴特性的协同耦合误差；设计三环级联控制用以跟踪机器人设定的目标力矩、速度和位置；设计以RBF神经网络动力学模型的同步控制器，从而建立机器人多轴协同系统，实现多轴同步性能的高精度末端路径控制。本发明通过将机器人路径误差问题转化为运动同步问题，实现多轴的协调控制，从而提高轮廓精度。