架后智能装配预制充填体的液压支架及精准装配工艺

本发明公开了一种架后智能装配预制充填体的液压支架及精准装配工艺，涉及煤矿开采设备技术领域，图像采集系统安装于液压支架组的后方中部，且采集端朝向机器人摇臂，机器人摇臂转动安装于液压支架组后部，机器人摇臂的抓取端能够多向动作，机器人摇臂的抓取端用于在图像采集系统的辅助下抓取预制充填体以及将预制充填体装配至采空区，液压支架组的驱动部和机器人摇臂的驱动部均在控制系统的控制下动作，机器人摇臂对采空区的一点位装配完成后，控制系统控制液压支架组沿着刮板输送机向前移动至下一点位。本发明能够提高采空区的充填效率与质量，增强充填作业与采煤作业的协同性，实现智能化、自动化充填作业，保障煤炭开采的高效、安全与环保。