一种异构机器人集群多任务分配方法、系统及存储介质

本发明公开了一种异构机器人集群多任务分配方法、系统及存储介质，包括：构建异构机器人集群多任务分配模型；基于构建的异构机器人集群多任务分配模型，使用改进的多策略增强粒子群优化算法进行预分配求解，得到各个机器人的任务执行序列；当有任务新增或者机器人突发故障时，确定再分配的局部时间窗口和再分配任务集合对局部任务进行动态重分配，调节任务平衡。构建了异构机器人集群多任务分配模型，其次利用改进粒子群优化方法对该模型进行求解，得到最优任务分配策略，针对突发非预期任务，提出局部任务动态重分配方法，快速合理分配任务至各机器人，提升整体分配效率。