一种铰接车辆铰接角度检测方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种铰接车辆铰接角度检测方法、装置、设备及介质，涉及辅助驾驶与无人驾驶领域。铰接车辆铰接角度检测方法，包括获取当前铰接车辆的前向雷达点云；根据点云裁剪角度范围，和/或待识别前车架对象的先验采集距离，对前向雷达点云进行过滤，得到与待识别前车架对象匹配的目标待处理点云；根据待识别前车架对象的类型以及目标待处理点云，确定铰接角度计算关联数据；根据铰接角度计算关联数据以及角度计算误差，确定铰接车辆前后车架夹角。本发明实施例的技术方案能够省去在铰接点安装传感器降低成本的同时，提高了铰接角度的检测效果。