一种分布式的多电机协同控制系统

本发明公开了一种分布式的多电机协同控制系统，属于电机控制技术领域，具体包括：通过一个独立的双链表结构的指令完成对n个电机的控制，非头部节点表示电机节点；当连续发送m条指令时，将双链表id升序的排序序列作为将m条双链表传输给消息处理模块的顺序；当任意一个双链表单位时间内所需传输的信息量大于can总线的最大带宽时，则将双链表分段传输；利用实时总线来同步各电机节点的本地时钟；消息处理模块接收到任一双链表后进行时钟同步，接收到时钟同步成功消息后，发送点击节点信息给对应驱动；在对应电机执行结束后记录电机的数据，更新对应电机节点数据域中存储的数据，将更新后的各电机节点数据持久化到数据库中。