基于视觉激光融合的场景识别方法

本发明公开了一种基于视觉激光融合的场景识别方法，包括：获取多源数据，包括LiDAR点云数据和RGB图像数据，并对LiDAR点云数据和RGB图像数据进行预处理；构建场景识别网络，包括图像特征提取网络、点云特征提取网络和特征融合网络，图像特征提取网络用于从RGB图像数据中提取信息生成图像描述符，点云特征提取网络用于从LiDAR点云数据中提取信息生成点云描述符，特征融合网络用于将图像描述符和点云描述符融合输出多模态特征全局描述子，多模态特征全局描述子用于场景识别任务；将多源数据输入训练好的场景识别网络中，输出用于场景识别任务的全局描述子。本方法可以实现异构传感器的优势互补，提升场景识别任务在各种环境下的鲁棒性和准确性。