一种对抗卫星导航欺骗攻击的因子图优化列车定位方法

本发明提供了一种对抗卫星导航欺骗攻击的因子图优化列车定位方法。该方法包括：确定具有欺骗缓解能力的因子图模型以及相关参数；在接收到测速测距传感器信息帧时，计算测速测距传感器预积分位置；确定轨道信息中最近轨道片，感知欺骗事件并识别可视卫星中的欺骗卫星；构建真实/欺骗卫星的自适应伪距因子、测速测距传感器预积分因子，联合优化因子图，求解列车的定位解；根据定位解计算伪距残差，并对欺骗卫星的残差进行补偿，更新残差池，拟合残差池中每个可视卫星的残差分布，计算自适应权重，继续迭代获取列车的最优定位解。本发明基于因子图优化框架实现欺骗攻击检测、识别和缓解的同时，恢复列车受攻击前的真实运行状态，增强欺骗防御能力。