球扫防撞系统

本实用新型公开了球扫防撞系统，球扫防撞系统还包括安装支架和测距单元，安装支架固定在机械臂上，并沿伸至框架内侧，并在相邻辐条支架之间的间隙处设有多个安装点，测距单元固定设在安装点上；辐条支架、标记岛、以及扫描本体位于测距单元的探测范围外，且测距单元距离框架中心的距离小于标记岛距离框架中心的距离；测距单元的信号反馈线与PLC或机械臂急停输入相连。在不破坏框架的前提下，通过安装支架将测距单元设在框架的间隙内，实现对三维扫描设备周侧区域实时监测，并判断是否存在障碍物。在判断障碍物与三维扫描设备的间距快小于安全间距时，停止机械臂的继续移动。在不影响扫描仪正常使用场景以及精度的前提下，提升扫描仪的防撞性能。