一种基于深度学习的靶标板位姿跟踪装置及跟踪方法

本发明涉及机器人自动化控制领域，特别是涉及一种基于深度学习的靶标板位姿跟踪装置及跟踪方法，该装置包括传感器、靶标板、图像处理器和显示器，靶标板设在机械臂末端，传感器用于采集靶标板和机械臂的图像数据，传感器通过数据线连接图像处理器，图像处理器内集成软件系统，图像处理器连接显示器，显示器显示机械臂位姿。本装置的软件系统基于深度学习的跟踪方法，考虑成像质量恶化机理，通过数据模拟方式构造成像质量恶化的数据，采用模拟数据集先训练出预训练模型，而后在人工模拟环境下采集部分数据作为真实数据，用于训练靶标检测模型，并基于连续帧深度检测特征和运动的连续性，提升靶标实时跟踪的准确性和鲁棒性，最后结合标准模板数据获得准确的位姿结果。