一种基于自抗扰的原地转向精准控制方法

本发明公开了一种基于自抗扰的原地转向精准控制方法，包括：步骤一、确定不同路面条件下横摆角速度；步骤二、设定初始启动力矩，通过附着系数的更新来调整启动力矩得到目标启动力矩；步骤三、基于自抗扰控制理论，利用车辆的横摆运动特性，构建LADRC控制模型以得出主动横摆力矩；步骤四、建立原地转向下层转矩优化分配控制系统：以纵向速度为状态量并设目标值为0，确定跟踪主动横摆力矩的最优轮端扭矩，使用模型预测控制方法，基于控制量目标得出最优的控制量，根据所生成的控制量电机扭矩指令值来控制轮毂电机的扭矩输出从而达到驱动防滑的目的。本发明能够显著增强整车原地转向的稳定性。