水箱内胆的内翻边焊接方法及水箱内胆

本发明提供一种水箱内胆的内翻边焊接方法及水箱内胆，涉及焊接制造技术领域，包括实时获取水箱内胆的内翻边接口的三维点云数据，并将点云数据与预置三维几何模型进行配准；基于改进RRT算法，结合配准后的三维点云数据表征的几何特征，规划焊枪的初始运动轨迹；基于初始运动轨迹进行焊接，并从焊接过程中获取的熔池图像中提取焊缝宽度、熔深特征和缺陷特征；基于焊缝宽度和熔深特征，实时修正焊枪的焊接参数；在缺陷特征不满足预设条件时，触发路径重规划，并基于当前修正的焊接参数及缺陷特征生成实时运动轨迹及同步调整的焊接参数，控制焊枪执行补偿焊接，本发明通过多模态感知、智能轨迹规划与闭环参数控制的协同创新，提高了焊接质量。