一种用于电弧增材制造系统的多机器人路径规划方法

本发明公开一种用于电弧增材制造系统的多机器人路径规划方法，其具体步骤为：三维模型，切片分层，获取环境信息，进行环境建模；确定理想任务量；矩阵迭代，优化当前任务量；构建最小生成树，生成各机器人二维最优任务路径；三维转换，异步执行。本发明与现有技术相比，充分考虑了实际增材路径的形态需求，有效减少了制造过程中的气孔、熔合不足、夹渣等工艺缺陷，成功解决了多机器人协同执行的电弧增材制造(WAAM)任务中的区域分割和沉积路径规划问题，从而实现构件的高质量增材制造。同时，方法中所提出的路径设计策略避免了焊枪的的启停操作，确保了各机器人路径在三维空间中的并行性与独立性，进一步提升了系统的运行效率与稳定性。