一种基于分层控制的多机器人路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于分层控制的多机器人路径规划方法及系统，获取系统中各机器人的模型信息与基础参数，通过SLAM算法构建工作环境的真实地图；对构建的真实地图的栅格进行合并，将细微度的栅格地图转化为粗粒度的栅格地图，考虑机器人的整体移动方向和目标位置，得到导航系统的全局路径输入；将全局路径输入发布给各个机器人，机器人之间通过订阅其他机器人路径捕获其他机器人的全局路径信息；机器人感知局部地图中的局部环境信息，获取其他机器人的周围障碍物情况；根据MAPF算法的全局路径结果，采用局部路径规划的方法，生成局部路径，实现机器人之间的规避；为多机器人系统的高效协同提供了可靠解决方案。