一种适用于管控区域的无人艇节能路径规划方法

本发明公开了一种适用于管控区域的无人艇节能路径规划方法，涉及水上路径规划技术领域，包括获取无人艇的起点、终点、障碍物、管制区域信息，采用栅格地图的形式将上述信息标注在地图上；向A‑Star算法的启发式函数中引入能耗模型和管制区域模型；无人艇根据启发式函数从起点开始，搜索周围八个子节点，计算在地图范围内的子节点各自的总代价函数，选取总代价函数值最小的子节点作为新的母节点，遍历新的母节点周围八个子节点；当遍历的子节点中存在终点坐标信息，算法终止，完成路径规划。本发明有效地降低了无人艇航行的能耗、提高了路径的平滑性、减少了转弯次数，提高了无人艇航行的安全性，符合无人艇的实际航行需要。