无人船自适应路径跟踪控制方法及装置

本发明属于无人船跟踪控制技术领域，公开了无人船自适应路径跟踪控制方法及装置；方法包括：通过边界判断算法实时监测位置数据，确保船舶始终处于预设安全区域；同步采集洋流、辐射、电池等多源数据，构建预测漂流轨迹、充电区域及剩余续航时间三大约束条件，运用路径规划算法动态生成全局最优路径，平衡最短距离、低能耗与高充电收益。针对能源管理，预设多级电力阈值触发差异化降损策略。在控制层，基于路径偏差、航向偏差及环境干扰实时计算推进器控制参数；本发明通过全局路径规划与局部控制的协同优化，提升了无人船在动态环境中的自主航行能力、能源利用效率及任务可持续性，适用于海洋监测、资源勘探等场景。