一种多模态波浪推进无人航行器动态浮力调节及高效避碰方法

本发明公开了一种多模态波浪推进无人航行器动态浮力调节及高效避碰方法，涉及无人航行器技术领域，该方法包括：利用动态浮力调节模块，通过基于模糊自适应PID的双闭环控制精确调控压载水量，实现航行器在水面、近水面及水下潜行等模式间的稳定切换与深度保持；利用多功能智能感知与通信系统，集成AIS、毫米波雷达和摄像头数据，通过预设权重融合判断目标置信度，建立分级威胁响应机制，根据目标距离自动执行桅杆折叠以降低特征、浮力系统预备以快速响应、以及紧急下潜规避碰撞等避碰动作。本方法通过将精确的自适应浮力控制和智能化的多源融合避碰策略相结合，并充分利用航行器多模态能力和稳定性优势，显著提高了航行器的作业效能和生存能力。