基于V2X通信的无人驾驶扫地车的避障方法及其相关设备

本申请涉及物联网技术领域，提供了一种基于V2X通信的无人驾驶扫地车的避障方法及其相关设备。通过对卫星定位信息及实时V2X通信数据进行时空对齐及地图初始化获得基准电子地图，对基准电子地图及激光雷达点云数据进行栅格化融合获得动态障碍物概率地图，根据A*算法对动态障碍物概率地图进行动态路径规划获得初始避障全局路径，通过车辆运动模型根据实时V2X通信数据对初始避障全局路径进行动态优化获得局部优化轨迹，通过差速驱动模型对局部优化轨迹进行运动解析及指令合成获得驱动控制指令。本申请通过多源信息融合、高效概率建图、双层路径优化及前馈‑反馈控制补偿，提升复杂动态环境中的避障精度、响应速度和行驶平顺性。