用于室内移动机器人的SLAM方法

本发明涉及室内移动机器人自主导航技术领域，具体公开了一种用于室内移动机器人的SLAM方法，包括：获取室内移动机器人的环境图像信息；对RGB‑D图像序列进行射线采样与基于注意力机制的编码融合，获得第一优化参数信息；根据目标总损失函数对所述初始位姿信息进行位姿优化处理，获得带有位姿信息的已跟踪帧；根据所述已跟踪帧确定用于建图的关键帧；根据所述关键帧进行射线采样与基于注意力机制的编码融合，获得第二优化参数信息；根据所述目标总损失函数对所述第二优化参数信息进行位姿与建图联合优化处理，获得位姿与地图构建结果。本发明提供的用于室内移动机器人的SLAM方法能够提升复杂室内环境下的定位精度。